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MotoSimEG VRC安川機器人虛擬調(diào)試操作方法?

日期:2024-08-05 瀏覽次數(shù):

MotoSimEG VRC安川機器人虛擬調(diào)試--多臺機器人信號通訊


(安川機器人)

1.新項目:多臺機器人信號交換設(shè)置;

2.新建3臺弧焊機器人AR1440進行測試;

3.從模型庫中添加機器人底座和焊槍,并創(chuàng)建一個新的BOX;

4.設(shè)置機器人工作原點;

5.新工藝,示教焊接路徑;

接下來,我們設(shè)置6.I/O信號,單擊I/O連接管理器命令,打開管理器命令、I/O連接對話框,然后添加;

7.設(shè)置R2輸入信號和R輸出信號之間的關(guān)系;

8.重復(fù)上一步,設(shè)置R3輸入信號,然后關(guān)閉;

9.然后將I/O信號命令添加到程序中,以便在機器人1完成焊接后,其他兩個機器人再次開始焊接。首先,在機器人1完成焊接之后,其他兩個機器人再次開始焊接。R在程序結(jié)束時加上指令PULSEOT#(1)T=5,即R1在5秒后輸出信號OT1,信號自動關(guān)閉;

10.在R2和R的開始處添加命令WAITIN#(1)=ON,以等待信號輸入;

11.完成后,單擊播放按鈕以查看R焊接返回到原始點R2和R3并開始焊接。焊道以紅色顯示。為便于觀察,焊道較厚;

12.完成、保存、退出。


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